CAN протоколы высокого уровня


Идентификаторы сообщений


Метод назначения идентификатора сообщения является главным архитектурным элементом CAN систем, так как идентификатор CAN-сообщения определяет относительный приоритет сообщения и следовательно время обработки сообщения (latency time). Это также влияет на возможность применимости фильтрования сообщения,на использование возможных коммуникационных структур и эффективность использования идентификатора. Что касается назначения идентификаторов сообщений, существуют различные подходы для систем на базе CAN. Некоторые (CANopen) не применяют предопределение идентификаторов для общих структур системы, DeviceNet и SDS делают это.

Устройства (nodes) в DeviceNet получают постоянный идентификатор. Максимальное количество узлов составляет 64. Каждый узел имеет некоторое множество идентификаторов в одной из 3-х групп в зависимости от приоритета сообщения (рис 3.1.1).

Рис 3.1.1

Группа 1 сообщений обеспечивает до 16 высоко приоритетных сообщений на устройство, группа 3 сообщений - до 7 низко приоритетных сообщений на устройство. Группа 2 сообщений предназначена для поддержки устройств с ограниченными способностями фильтрования сообщений. Поэтому для данной группы идентификаторов было выбрано фильтрование согласно номеру узла (MAC-ID). Это означает, что приоритет сообщений этой группы прямо определяется номером узла. MAC-ID группы 2 может быть адресом источника или адресом назначения.

DeviceNet использует также предопределенное Master/Slave множество связей для облегчения взаимодействия в Master/Slave системной конфигурации(рис 3.1.2) :

Рис 3.1.2

Поддерживаются следующие функции канала обмена I/O сообщениями и явными (Explicit) сообщениями между Master и Slave устройствами из предопределенного множества связей:

  • явный канал сообщений
  • изменение Master статуса канала (Master Poll Change of State/Cyclic channel)
  • изменение Slave статуса канала (Slave I/O Change of State/Cyclic channel )

  • Bit Strobe канал
Явный канал сообщений главным образом служит для конфигурации устройства. С изменением Master статуса канала Master может запрашивать данные ввода - вывода от устройства и посылать данные на Slave устройство. C изменением Slave статуса канала Slave устройство может передать данные Master-устройству. При помощи Bit Strobe команды Master-устройство может запросить данные у любого из 64 Slave устройств посредством одного сообщения.




Начало  Назад  Вперед



Книжный магазин